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奚偉：從我的角度來講，它是以應(yīng)用來去驅(qū)動的。雙足式的人形機(jī)器人它是一個通用機(jī)器人的載體，這也是行業(yè)的共識，未來如果是通用的人形機(jī)器人，我覺得應(yīng)該是雙足這個形態(tài)的。但是對于我們很多工程，即智能制造場景，尤其是工廠的智能制造場景，其實用輪式的更方便。因為在工廠里邊大部分的場內(nèi)環(huán)境相對比較標(biāo)準(zhǔn)，用輪式機(jī)器人更容易。我們目前的機(jī)器人自動化制造領(lǐng)域就是如此，尤其是和我們的 AGV 以及其他工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行配合。

另一個是家庭場景，尤其中國的小戶型場景，用輪式機(jī)器人也是比較適合的。像掃地機(jī)器人，也是輪式的，所以家庭場景第一個是用輪式機(jī)器人，也會更安全。用雙足機(jī)器人還是要解決安全的問題，才能真正進(jìn)到家庭里。

而通用機(jī)器人，是先有機(jī)器人再去找應(yīng)用。但在美的面向智能制造過程中，很多時候是先有應(yīng)用，再去找對應(yīng)適合的產(chǎn)品。從這個角度來講，我們就更希望有了合適的釘子去找更適合的這個錘子。目前來講，我們有三類產(chǎn)品，一個叫類人形，即剛才您說的基于輪式的機(jī)器人加上雙臂的操作能力，第二個是全人形機(jī)器人，我們也在探索通用型人形機(jī)器人的使用方式，第三個是我們在提的一個概念，叫超人形機(jī)器人。

趙仲夏： 超人形機(jī)器人？

奚偉： 所謂超人形機(jī)器人，就是在工業(yè)應(yīng)用場景，比如像智能制造，有六大核心應(yīng)用，尤其工組裝線上核心的應(yīng)用，包括搬運(yùn)、上下料、打螺絲、端子插接、面板裝配、焊接等，每一個領(lǐng)域需要的技能等要求是比較高的，用傳統(tǒng)的通用機(jī)器人，雖然能適應(yīng)不同任務(wù)，但速度不夠快，達(dá)不到目前人的操作效率，所以我們希望設(shè)計一種可以突破人的效率的形態(tài)，更定制化的機(jī)器人，真正適應(yīng)到我們的工廠里邊去突破現(xiàn)在人形機(jī)器人的一些缺陷和不足。我覺得中間階段，一定會有這樣的一種機(jī)器人出現(xiàn)。

趙仲夏：明白，甚至最終的人形機(jī)器人也都是一個超人形的機(jī)器人，因為電機(jī)的能量密度有可能會超過人類未來。

勉諾這塊我記得你說過，可以提供一些好玩的觀點，我覺得當(dāng)前從落地角度看的話，輪式可能會比人形會更好落地一些。因為雙足的關(guān)節(jié)比較復(fù)雜，運(yùn)動起來或在跨樓梯等特殊地形，會出現(xiàn)一些危險情況。這塊話您有什么見解？您覺得人形機(jī)器人需要雙足嗎？

陳勉諾： 這是一個非常有爭議的話題，我們作為投資人也會經(jīng)常去思考。我自己經(jīng)歷過很大的思想轉(zhuǎn)變，最開始我認(rèn)為輪式非常重要，因為人類發(fā)展了這么多年，通過技術(shù)推進(jìn)，終于將雙腿這種行走效率低的方式進(jìn)行進(jìn)化，出現(xiàn)了自行車，又進(jìn)化了汽車出來，進(jìn)化了各種各樣的輪式產(chǎn)品，已經(jīng)說明輪式的效率比雙足更高。

結(jié)果也是如此，輪式被使用得要多得多，但一個很有意思的現(xiàn)象是特斯拉為代表的一些企業(yè)，始終在堅持要走人形的路線。我跟特斯拉 Optimus 的核心成員有過交流，他的觀點還挺打動我的：我們自己做機(jī)器人動力學(xué)都知道，如果輪式加上半身的雙手，很容易面臨一些彎曲身體的動力學(xué)平衡問題。如果用雙足形態(tài)，就能夠做出有效的支撐。而且能做彎曲身體形態(tài)，隨時調(diào)整全身的動態(tài)性，這是雙足人形的優(yōu)勢，是一個很有意思的觀點。

所以我的觀點已經(jīng)改變了，今天我認(rèn)為，人形雙足的形態(tài)是一個有必要的形態(tài)。

特斯拉二代人形機(jī)器人Optimus在上海2024世界人工智能大會首次亮相 視頻截圖

但它到底在場景中有多少實用性，取決于這個場景的動態(tài)復(fù)雜性。如果在一個非常固定的場景，比如家庭，沒有樓梯，沒有動態(tài)復(fù)雜性的場景下，我覺得輪式就 OK 了。但如果在像工廠等有一些跨越階梯的場景，或者室外一些復(fù)雜場景，甚至可能未來移民火星，在這些高復(fù)雜動態(tài)性的場景下，我覺得雙足形態(tài)是非常必要的，這也是我自己從認(rèn)知的一端轉(zhuǎn)向另外一端的一個極大轉(zhuǎn)變。

趙仲夏： 你剛剛有點說服到我了，我在過去的時候從左端偏到了右端，剛剛聽你講完之后，我又感覺又從右端到了左端。這么看人形的話，在它可以同時保持一些平衡性，然后并且有些地形跨越能力，從某種意義上它更靈活一些。

陳勉諾： 在動態(tài)性的調(diào)整上，我覺得雙足還是有巨大的優(yōu)勢的，但只是說今天我們無法去解決的問題是這里邊使用了太多的電機(jī)。我也跟特斯拉Optimus的團(tuán)隊去交流如何考量成本的問題，他們思考把電機(jī)換算成原材料，有多少用了稀有金屬，有多少可以用常規(guī)金屬，在這個金屬成本下，到底能把人形機(jī)器人成本控制到多低？也許有不同的視角，我覺得這是一個大家今天可能都值得思考的一個問題。

如果成本降到足夠低，有一天，這種動態(tài)性的人機(jī)器人就能解決高價值的、復(fù)雜的、今天輪式解決不了的場景問題，那它就帶來了巨大的場景價值。

趙仲夏：我記得騰訊出過一款輪足的機(jī)器人，它是一個這樣的形態(tài)（雙足交叉），用來攙扶老人，這種形態(tài)也許會更穩(wěn)定。我看您之前有打過 RoboMaster，RoboMaster 輪足也是一個非常好玩的品類。然后您在RoboMaster經(jīng)歷里面怎么看待輪足這件事情呢？

陳勉諾：我覺得有一個形態(tài)大家可以去關(guān)注一下，智元前段時間發(fā)布了一個將輪式跟雙足進(jìn)行有機(jī)結(jié)合的，可以將輪式進(jìn)行折疊，變成一個雙足的形態(tài)。但這里邊有一些關(guān)鍵的技術(shù)問題，比如從輪式變成雙足的過程中，對于中間關(guān)節(jié)的磨損是非常嚴(yán)重的。在這種關(guān)節(jié)的磨損上，其實現(xiàn)在有一些大的技術(shù)難題以及它的工程穩(wěn)定性難題解決不了，但這種形態(tài)本質(zhì)上解決了動力學(xué)動態(tài)穩(wěn)定性和在平坦地面上運(yùn)行效率兩者平衡的問題。我們在大量的直行道路上，其實輪式由于摩擦系數(shù)的原因，它的效率是最高的。所以我覺得這是一個今天值得關(guān)注的形態(tài)。而之前定義的輪足形態(tài)還是有一定的挑戰(zhàn)，比如在動態(tài)穩(wěn)定性上，尤其是跨越樓梯之類場景的動態(tài)穩(wěn)定上，因為底下是輪式，還是無法做到完全的平衡。但智元做的那一款機(jī)器人是有一定啟發(fā)性的，可以將輪式變成一個真的雙足步態(tài)行走的狀態(tài)。

趙仲夏： OK。輪足可以跳躍嗎？我看到你們早期的比賽里面輪足很多是用來跳躍的。

陳勉諾：跳躍是一個很重要的技術(shù)問題，當(dāng)你的環(huán)境變成動態(tài)復(fù)雜的時候，控制會變得非常難做。所以在 RoboMaster里經(jīng)常會設(shè)置一些動態(tài)復(fù)雜的問題。這些問題的解決，對于整個機(jī)器人控制學(xué)，以及我們今天看到有 learning-base 的方式來去做機(jī)器人的這個系統(tǒng)來說，都會有巨大幫助。

趙仲夏： 這很酷。馮老師，我聽說您最近有在看靈巧手的項目，您怎么看待靈巧手這件事情？您覺得這種通用的手的末端，它后面的演進(jìn)方向是什么樣的？是通用末端好還是專有末端好？

馮子勇：這個要分場景的，從兩個維度上去看，一個是在數(shù)據(jù)采集維度，手的末端比較好的，就是我直接能跟人的手很好地對應(yīng)上，這時候人采集數(shù)據(jù)就很容易，也能把數(shù)據(jù)比較容易地投影到機(jī)器靈巧手上，這就是一個很好的數(shù)據(jù)，而且這個數(shù)據(jù)源非常多。但在有的場景，它的效率不夠高，像剛才奚老師說的打螺絲之類，可能用一個專用器具會更好，這種情況下，如果我們的場景還能采到更多的數(shù)據(jù)，用專用末端的優(yōu)勢還會更大。

另外，我自己覺得，靈巧手這個東西，對于“像人”是非常大的執(zhí)念，即人形機(jī)器人就應(yīng)該像人一樣，我覺得這在人的思維里面是非常重的。

趙仲夏：對，您之前跟我聊過人形人工智能是一個跟信仰有關(guān)的故事，我發(fā)現(xiàn)人形機(jī)器人某種意義上也是一個跟信仰有關(guān)的。

奚老師，美的的場景中也有各式各樣需要各種末端的，您是如何看待現(xiàn)在的靈巧手？在您這邊所有場景之間落地，您覺得靈巧手會是一個更好的未來嗎？

奚偉：我覺得通用人形機(jī)器人一定是要靈巧手的，尤其是五指靈巧手。因為我們已經(jīng)習(xí)慣了和像人一樣的載體進(jìn)行交互了，而且我認(rèn)為可能將來人形機(jī)器人有一個階段會像阿凡達(dá)這樣，它會變成一個人的另外一個載體，如果有技術(shù)的話，可以把我們的意識去直接加載到機(jī)器人上來，進(jìn)行遠(yuǎn)程的操控，這個可能再有一階段會形成。它（人形機(jī)器人）不一定必須要完全自主，或許是變成我們另外一個替身，要在另外一個空間里你來進(jìn)行操作。如果是這樣的話，就需要用人的一個載體，讓我們所有的動作在另外一個載體上進(jìn)行完全一對一的復(fù)刻，從這個角度來講，是需要有這樣的五指靈巧手的。

但我們現(xiàn)在很多的從應(yīng)用角度來講，我剛才也說了，大部分場景并不需要這么復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，而且復(fù)雜機(jī)構(gòu)會帶來很多的不穩(wěn)定性，尤其是行業(yè)還在發(fā)展階段，我們要迅速落地的話，必須要解決它的可靠性、穩(wěn)定性、待機(jī)時間、續(xù)航時間，很多現(xiàn)實問題想解決，所以我覺得中間一定有很長的發(fā)展過程。

趙仲夏：了解。Mario（陳勉諾），你最近有看什么靈巧手的項目嗎？我看樓上有好多家靈巧手公司，并且最近也在陸續(xù)出一些更高關(guān)節(jié)度、更多自由度的更高維度的手。您是如何看待靈巧手這個品類的？你本身投資的偏好里面會重點關(guān)注靈巧手這個方向嗎？

資料圖：樂聚“夸父”人形機(jī)器人

陳勉諾：靈巧手也是一個爭議比較多的話題，大家普遍認(rèn)為，今天再怎么便宜的手都得幾萬塊錢，因為它本身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性在這里，靈巧手成本無法降到一個非常低的狀態(tài)。我跟很多業(yè)界和學(xué)界的朋友探討過，我們生活中和工作中到底有多少是真的需要五指狀態(tài)來解決？其實大量的場景兩指夾爪形態(tài)就能完成，大約70%吧。所以今天兩指夾具在所有的具身智能里邊是大家演示 Demo 和場景實際使用最多的形態(tài)，因為 70% 的任務(wù)能夠在這個場景下得到有效解決，在這場景里面到底有多少任務(wù)可能是兩指夾解決不了的？比如說當(dāng)你拿握起水（瓶）的時候，其實兩指也能夠握取，但這個握的過程中是點接觸，點接觸就意味著摩擦系數(shù)比較高，所以會有一些力的精準(zhǔn)掌控難題。但是如果你是握的方式，就會變得比較的容易。再比如擰轉(zhuǎn)的過程，可能五指會更加的靈活，所以我覺得在一些細(xì)分的場景下五指是非常有必要的。但五指確實要去解決一個問題，就是在場景的實際使用過程中，如何考慮場景的價值和成本之間的 trade off。

在我們的視角下，也認(rèn)為五指靈巧手是一個非常必要的存在，但成本如果沒有下降到一定程度，可能在場景應(yīng)用過程中會有一定挑戰(zhàn)，但我們作為一個早期的風(fēng)險投資機(jī)構(gòu)，在無論是對于這種五指靈巧手，還是對于人形，對于整個具身，我們都是非常積極地去看，積極地去布局，我們認(rèn)為這里有很多的機(jī)會?？赡苡幸惶煳覀儼l(fā)現(xiàn) pick and place 能解決的任務(wù)成本已經(jīng)非常低了，剩下那些高復(fù)雜任務(wù)的場景，它的價值就必然會抬升起來。之后它的價值和成本之間達(dá)到一定平衡的時候，這些五指靈巧手就能得到場景的應(yīng)用。

趙仲夏： 這個給了我們一個更好地去看待行業(yè)的思路。最近我們發(fā)現(xiàn)夾爪有的越做越大，有的越做越小，如果要做一些精細(xì)的情況就要點接觸，如果要做一些更好的方便抓握的話會做得更大。這個好像就包含了您剛剛說的為什么人類是手，簡單地抓取任務(wù)，人類有的時候也會不一樣。

陳勉諾：是的，有個視角可以給大家提供參考，從數(shù)據(jù)采集方面，如果你是五指形態(tài)也許更容易，今天有很多路線之爭，比如模仿學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)，有一條路線是通過大量視頻的數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)來調(diào)整機(jī)器人整個形態(tài)，那顯然是人的數(shù)據(jù)最容易采集。所以我們認(rèn)為這里有大量的機(jī)會空間，你可以更容易采集到數(shù)據(jù)。而兩指夾具的數(shù)據(jù)采集，顯然是你需要真的在實際場景去使用，采集數(shù)據(jù)的成本會比較高，所以我們也認(rèn)為五指可能在這個層面上更容易實現(xiàn)在場景中的一些任務(wù)的泛化性。這也是一個視角。但還是回歸到本質(zhì)的問題，就是成本跟場景價值之間的tradeoff 問題。